Ричард родился в семье торговца. Его отец, Чарльз Белцер, продавал сладости и сигареты. А мать, Франсис, помогала мужу в бизнесе. У Ричарда был старший брат по имени Леонард, а его двоюродный братец Генри Уинклер, был актером. Маленький Ричард работал почтальоном, в его обязанности входила разноска газет. После школы устроился репортером в газету Bridgeport Post. Во время обучения в колледже участвовал в демонстрациях организованных студентами. С 1966 году женился. Его женой стала Гейл Росс. Брак продлился шесть лет.
Когда они развелись Ричард отправился в Нью-Йорк. Там он начал выступать в жанре «стэнд-ап». С 1975 по 1980 годы брал участие в программе под названием «Субботним вечером в прямом эфире». Второй раз он женился в 1976 году. Этот брак продержался и того меньше – всего два года. В восьмидесятых Ричард начинает играть в кино. Первые роли были небольшими, а первый фильм с его участием назывался «Слава», потом было «Лицо со шрамом» и другие. В 1984 году у Ричарда появились проблемы со здоровьем. Врачи обнаружили рак яичка. Буквально через год он опять женился. На сей раз его избранницей стала Харли Макбрайд, актриса.
С самого начала девяностых Ричард начал активно играть в сериалах. Самая известная роль – Джон Манч. Сначала этот детектив был в сериале «Убойный отдел», потом был заснят в эпизодах «Секретных материалов», а начиная с 1999 года стал постоянным персонажем сериала «Закон и порядок». В общем, Манчу удалось стать долгожителем американских сериалов.
Политические вкусы Ричарда не особо менялись и на всех выборах он поддерживал кандидатов от Демократических партий. На данный момент ведет программу Air America Radio, а также опубликовал несколько книг.